弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

Review and propositions for the sliding/impact wear behavior in a contact interface

A thermal-solid-liquid complex operational environment induces structural interface developing a typical coupling sliding/impact wear behavior. It results in contact damage until systems fail, which may cause significant economic losses and catastrophic consequences. The key point of solving this problem is to reveal the coupling damage mechanism of the sliding/impact behavior in typical systems and life characterization under a complicate evolving environment. This has been a hot topic in the area of mechanical reliability. The main work in this paper can be concluded as follows. Firstly, the main industries in which the “sliding/impact behavior” takes place have been introduced. Then, existing studies on the wear mechanism and degree analysis are presented, which includes surface morphology analysis, wear debris analysis, and wear degree measurement. Meanwhile, existing problems in theoretical modeling and experiments in current research are summarized, so as to point out a bright direction for future research on wear prediction. They include interface contact modeling, mathematic coupling mechanism modeling, wear equation establishment, and wear life characterization, which can provide some new ideas for improving the existing studies on the sliding/impact wear behavior.     

现代激励理论在规范地方政府行为中的作用研究

分析现代激励理论在研究地方政府行为中的作用，并运用现代激励理论提出了规范地方政府经济行为的若干建议。     

一种新的应变疲劳材质参数估算方法

本文根据金属材料的循环硬化/软化特性和由能量—寿命关系导出的有关应变疲劳材质参数的估算表达式,讨论并提出了一种用材料的静力参数估算其应变疲劳材质参数的新方法,文中称之为混合法。该方法简单、明了,与目前已有的通用斜率法、四点关联法及改进的四点关联法比较具有更好的应变疲劳材质参数估算精度。     

电沉积镍基复合镀层的高温抗氧化性

 <正> 用电沉积法制备复合镀层是近年来表面工程的一项新技术,它使制件表面获得高温条件下的耐磨、减摩和某些特殊功能方面,显示出很大的优越性。其中尤以镍为基体的复合镀层使用得最为普遍。在高温条件下大气中使用的复合镀层,必须具有优良的抗氧化性。因为复合镀层中含一定量的分散相,既改善基体金属的某些性质,同时也破坏了基体金属的化学均一性,从而影响着镀层的抗氧化能力。本文选择Ni-B_4C、Ni-TiC、Ni-ZrO_23种复合镀层,探索在高温下氧化行为的特征。     

原状黄土和重塑黄土的湿陷性

在不同含水量下对原状黄土和重塑黄土进行了湿陷性试验，得到了原状黄土、重塑黄土随含水量的变化曲线分别为下凹型和上凸型；小压力下重塑黄土的湿陷系数大于原状黄土的湿陷系数。     

不同温度和应力状态下Ni-Ti形状记忆合金力学行为分析

为了研究Ni-Ti形状记忆合金在不同应力状态下的力学行为,文中通过分离式Hopkinson杆实验装置分别对不同Ni-Ti形状记忆合金试样进行了动态拉伸和压缩试验。实验温度从291~573 K。从不同应力状态和试验温度的试验结果分析中发现:Ni-Ti形状记忆合金的相变屈服应力和位错屈服应力均随着试验温度的增加而增加;此外,同一Ni-Ti形状记忆合金压缩状态下的相变屈服应力和位错屈服应力均明显高于其拉伸状态下的相变屈服极限和位错屈服极限;而且对于同一Ni-Ti形状记忆合金,变形后材料的逆相变起始温度比变形前材料逆相变的起始温度高,且应变率越高,逆相变起始温度增加的越快。     

CVD-Si3N4陶瓷及其复合材料氧化行为研究进展

概述了CVD—Si3N4陶瓷及其复合材料在干燥氧气下的氧化行为。Si3N4陶瓷在高温下氧化时，除生成SiO2保护膜外，还生成一薄层比SiO2膜更优异的氧气扩散阻挡层(Si—O—N化合物层)，该层具有优异的抗氧化性能。介绍了两种氧化机制模型，同时分析了温度、杂质等对CVD—Si3N4陶瓷氧化行为的影响。     

含芳香酯基液晶基元环氧树脂固化动力学FTIR研究

应用DTA分析研究了含液晶基元的环氧化物-对羟基苯甲酸对苯二酚二缩水甘油醚与四种芳香胺类固化剂的固化行为，选择了4，4’-二氨基二苯甲烷为固化剂。根据环氧树脂自催化固化反应模型和氨基氢等活性假设，利用傅立叶变换红外光谱法研究了液晶环氧/4，4’-二氨基二苯甲烷体系在90℃、120℃、140℃恒温固化时的动力学行为。结果表明，在反应程度低于40％时，符合自催化模型。     

锆元素在铝合金中的应用

概述了锆元素在铝合金中的存在形式,重点讨论其对铝合金各项性能的作用机理,包括对合金的再结晶行为,淬火敏感性,时效行为以及合金综合性能(强度、断裂韧性、抗应力腐蚀性能等)的影响变化。简要介绍了锆元素在铝合金,尤其在高强铝合金中的典型应用,并结合当前锆元素研究发展的新趋势,指出对锆元素的研究认识需进一步深入和突破。